KUKA KR C4 控制系统有五种不同的变型：KR C4 compact、KR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended，今天讲解一下KR C4控制柜的组成及部件功能。
KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件概览
1：电源滤波器；
2：总开关；
3：控制器系统面板（CSP）；
4：控制系统 PC 机（KPC）；
5：带驱调节器的驱动电源（轴7和轴8，选配）；
6：1至3轴驱动调节器；
7：4至6轴驱动调节器；
8：制动滤波器；
9：控制柜（CCU）；
10：安全接口板（SIB）；
11：保险元件；
12：蓄电池；
13：接线面板；
14：滚轮安装组件（选配）
1：KSP/KPP（Power-Pack）散热器；
2：制动电阻；
3：热交换器；
4：外部风扇；
5：低压电源件。
KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件功能简介
淘宝库卡Power-Pack(KPP)驱动电源
库卡Power-Pack(KPP)驱动电源可从三相电网中生成整流中间回路电压，为内部驱动调节器和外部驱动装置供电。KPP上有显示运行状态的LED。
KPP驱动电源具有下列功能：
1、KPP驱动电源复合运行中的中央交流电源接口；
2、接通和关断电源电压；
3、用直流中间回路为各轴伺服系统供电；
4、带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器；
5、镇流电阻的过载监控；
6、通过短路制动停止同步伺服电机。
库卡Servo-Pack（KSP）机械手轴驱动调节器
库卡Servo-Pack（KSP）机械手轴驱动调节器具有下列功能：
1、功率范围：每个轴伺服器11kW至14kW；
2、直接供应直流中间回路电压；
3、伺服电机的场定向控制：扭矩调节。
控制系统主机
控制系统PC(KPC)组件：
1.Netzteil（电源）；
2.主板；
3.处理器；
4.散热器；
5.存储模块；
6.LAN双网卡DualNIC（部分型号没有）；
7.电脑风扇；
8.可选的设备组件，例如现场总线卡。
控制系统PC(KPC)负责以下功能：
1.操作界面；
2.程序的生成、修正、存档及维护；
3.流程控制；
4.轨道设计；
5.驱动电路的控制；
6.监控；
7.安全技术；
8.与外围设备（其他控制系统、主导计算机、各种PC机、网络）进行通讯。
控制柜(CCU)
控制柜(CCU)是机器人控制系统所有部件的配电装置和通讯接口。CCU由控制柜接口板（CIB）和电源管理板(PMB)组成。所有数掘通过内部通讯传输给控制系统，进行进一步处理。当电源故障时，控制系统部件由蓄电池供电，直至位置数据备份好且控制系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。
控制柜(CCU)主要功能：
1.安全输出端和输入端：
①控制主接触器1和2；
②零点复归；
③插入的库卡示教器；
2.客户应用的四个快速测量输入端。
3.监控库卡机器人控制系统中的风扇。
①外部风扇；
②控制系统电脑的风扇；
4.温度值采集：
①变压器的热效自动开关；
②冷却器的信号触点；
③主开关的信号触点；
④镇流电阻温度传感器；
⑤柜内温度传感器；
5.诊断LED；
6.电子数据存储器的接口。
控制器系统面板（CSP）
控制系统操作面板（CSP）是各种运行状态的显示单元。
控制系统操作面板（CSP）指示灯的意义：
①LED指示灯1：运行LED指示灯；
②LED指示灯2：休眠模式LED指示灯；
③LED指示灯3：自动模式LED指示灯；
④LED指示灯4：故障LED指示灯1；
⑤LED指示灯5：故障LED指示灯2；
⑥LED指示灯6：故障LED指示灯3；
KUKA库卡机器人 KR C4控制柜接口说明：
接线面板接口说明：
1、XS1电源接口
2、电机插头接口；
3、备用接口；
4、备用接口；
5、安全接口X11；
6、备用接口；
7、备用接口；
8、X19 smartPAD接口；
9、X42选项；
10、X21 RDC接口；
11、X66以太网安全接口；
12、SL1机械手接地导线；
13、SL2朱电源接地导线。
插槽1，可用下列电机接口来配置插槽1：
①重载荷件轴1-3电机插头X20.1
②卸码垛机器人重载荷件轴1-3和6电机插头X8；
③轴1-4电机插头X81。
插槽2，可用下列电机接口来配置插槽2：
①轴1-6电机插头X20；
②重载荷件轴4-6电机插头X20.4；
③卸码垛机器人重载荷件轴5和6电机插头X20.4；
④轴5-8电机插头X82。
KUKA库卡机器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意图
1、DC24V电源插头X96；
2、PC风扇的X962插头；
3、现场总线卡插座1至7；
4、LAN双网卡DualNIC：库卡控制器总线；
5、LAN双网卡DualNIC：库卡总线；
6、4 USB 2.0端口；
7、DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA适配器）。只有控制器系统未连接任何已激活的控制设备（SmartPAD、VRP），才能在一台外部监视器上显示控制系统操作界面。
8、4 USB 2.0端口；
9、板载LAN双网卡：库卡选项网络接口；
10、板载LAN双网卡：KUKA Line Interface（库卡线路接口）
每个家长在孩子刚开始会走路的时候都非常的开心，因为这是孩子成长的第一步。开心完之后，家长就需要时刻注意和担心。
即使孩子会走路，家长也不能时刻让孩子离开自己的视线，因为这个时候会走入孩子发生危险概率就会越高，孩子年龄小，好奇心比较强大，对于未知的事物总是想去触摸，了解。这个时候就非常容易发生危险。
2岁女童在家差点窒息，原因竟是家中这个常见物
孩子到了两次的时候是非常调皮的时候，无论是男孩还是女孩，对家中所有的事物都会感到非常的好奇，这个时候家长也是最累的时候，稍微一不注意，可能就会发生重大的事故。
小七今年已经两岁了，平时是妈妈在家照顾小七，小七自己已经能够独立的走路玩耍了，一般情况下，做饭的时间都是小七独立玩耍的时间。
昨天中午妈妈在厨房做午饭，就把小七放在了客厅，本来在客厅玩玩具的小七，突然觉得玩具毫无意思，于是就开始去卧室玩儿。
一开始一个人在卧室的窗帘后面，自己跟自己玩躲猫猫，玩了一会儿之后，看到窗帘上面有一个绳子，开始来回的摆动，不知不觉中绳子已经绑住了小七的脖子，孩子越想挣脱，却挣脱不了。
小七的嗓子也发出不了太大的声音。这时候，在厨房做饭的妈妈突然回头一看，看见本来在客厅玩耍的小七不见了。
于是妈妈就趁着锅中还在烧的间隙，出来找小七。妈妈往卧室里一看，看见小七被窗帘的绳子绑住了，小七面露难色。
看着孩子这样，妈妈吓死了，赶紧跑过去，帮小七把绳子解开了，孩子的脖子上已经被勒了一道很深很深的痕迹。如果妈妈稍微来晚一步，不敢想象会变成什么样的情况。
家中这几样危险物，家长必须注意，会伤害到孩子
孩子之所以称之为孩子，是因为自身没有太大的是非观，对很多的事物都不够了解，需要家长的引导，家中存在这几样危险物，会影响到孩子的生命安全，家长一定要注意。
1、 插座
每个孩子都是一个小小的探索家，电源插座是孩子最感兴趣的东西。每个家长都有过这样的经历，孩子总是喜欢用手去抠。
有时候，一不注意就可能被电触掉，所以家长一定要及时的安装安全电源插座的护盖，防止孩子总是抠电源插座而导致危险。
2、 门
每个家庭的门上都有棱角，尤其有的时候孩子跑不注意，非常容易被磕到碰到。
大多数孩子都会去像大人一样尝试关门，但是孩子不知道会夹到手，经常会把手放在里头，把门一拉，这样会导致孩子的手受到严重的伤害。
如果有条件的话，家长可以在门上安装安全门卡，安全系数也会更高。
3、 楼梯
有楼梯的家庭危险性是非常大的，孩子到了一定的年龄，非常喜欢上下楼梯，这个时候家长必须要看好。
尤其是没有人的时候，坚决不能让孩子一个人上楼上。一旦孩子自己下楼，脚没走稳，就容易从楼上滚下来，造成很大的伤害。
4、 柜子
家里的这些柜子，也是会导致孩子出现危险的因素，有些柜子放的不牢固，就像微博前几天有一个明星家中柜子突然翻倒，还好只是大人轻微的擦伤，如果孩子在旁边，可能危险就非常大了。
因为孩子本来就天生好动，有时候就喜欢拉柜子，拖柜子，这个时候就会影响到孩子的安全，所以家里的柜子一定要保证被完全固定，防止柜子被翻倒。
其实，除了以上的这些家中危险物之外，家长还必须全面考虑是否存在其他的危险，毕竟小孩子到了一定的年龄是无知的，也是好奇的，根本不知道危险性，如果家长不帮孩子提前做好防护工作，到时候受伤的只会是孩子。
声明：转载此文是出于传递更多信息之目的。若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请作者持权属证明与本网联系，我们将及时更正、删除，谢谢。