在自动化装配生产中，除了输送系统的连续输送方式外，还有大量的场合需要将单个或多个工件快速地从一个位置准确的抓取并送到另外一个位置卸载下，这在工程上通常由两种非常重要的自动装置完成：
淘宝网机械手
机械人
1. 机械手
机械手为一种结构简单的自动装置，大多数都是由气缸来驱动，少数采用电机驱动（精度更高），机构运动主要为直线运动，自由度较少，一般2~3个。
2.机器人
机器人为一种比普通机械手功能更强大、只能更高的自动化装置，一般由伺服电机组成多关节、多自由度机构，一般为4、5、6个自由度（即通常说的4轴、5轴、6轴），运动更灵活。
人类通过非常灵活的手指及关节来抓取工件，但机械手抓取工件的方式就机械多了，主要通过：
真空吸盘
气动手指
机械手主要用于各种工件与产品的移动。根据负载能力的区别，中小型机械手一般用于移送体积小、质量轻的工件或产品。而大型机械手可以移送质量较大的负载。例如：
五金件、冲压件-----利用机械手完成自动装配
注塑件、压铸件-----利用机械手在注塑机、压铸机上自动卸料
机加件-----用于自动加工设备上的自动上下料
电子元器件-----用于电子制造行业的自动装配
食品-----利用机械手完成包装、搬运
医药制品-----利用机械手完成包装、搬运
自动化立体仓库-----利用机械手完成货物的自动堆垛
3.一个自由度的机械手
单自由度搬动机械手是一种结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成，这就可以直接采用摆动气缸与气动手指或真空吸盘来组成。
例如气动手指将工件从取料位置夹取后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在工件卸料位置释放。
利用摆动气缸及气动手指
利用摆动气缸及真空吸盘
4.二自由度平移机械手
二自由度平移机械手为工程上最简单且大量使用的自动机械结构，机械手末端为抓取元件，它的功能就是将工件或产品从一个起始位置移送到目标位置。
二自由度平移机械手的运动较简单，全部运动在一个平面内,典型的运动过程：
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手运动轨迹
6.二自由度摆动机械手
二自由度摆动机械手的动作由竖直方向的直线运动和绕竖直轴的摆动运动两部分组成，在结构上，与二自由度平移机械手的唯一区别是将水平运动改为旋转运动。
二自由度摆动机械手
1-工件输送系统；2-工件夹具；3-机械手
二自由度摆动机械手典型实例
运动轨迹
7.三自由度机械手
三自由度机械手较前面两种类型的二自由度机械手结构更复杂，但它是在二自由度机械手的基础上实现的，只是比二自由度机械手增加了一个方向。
两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动
X、Y、Z三个相互垂直方向的直线运动
在工程上主要有两种类型的三自由度工业机械手：
摇臂式自动取料机械手
横行式自动取料机械手
这两种机械手大量应用在注塑机塑料制品的自动取料，而且具有代表性。
摇臂式自动取料机械手
运动由X、Y两个方向相互垂直的直线运动与一个摆动运动组成
一般为小型机械手，配合小的注塑机使用
8.横行式自动取料机械手
在结构上采用X、Y、Z三个垂直方向的直线运动搭接而成的取料机械手。
这一次我们简单的讲解了机械式机械手的种类，
还有机械人式机械手的种类以及结构，请看下回分解
天冷了，姐妹们快把大白腿收一收，把身体保养的重心放到双手上。要知道，精致的猪猪女孩 or 男孩，就算包里没有钱，也要有护手霜的。
化再精致的妆，一旦露出粗糙起皮长倒刺的双手，立刻暴露出你的表里不一。
手是你的第二张脸，请善待。
正文开始前，邀请大家欣赏美图。
简直不要太好看了！
当然这些图加了滤镜，手看上去才会那么的白嫩。
现实生活中，这样美腻的手太少见了。但一定保持手指清洁，勤涂护手霜保持滋润，手部肌肤嫩滑能给人留下极好的印象。
人跟人之间除了面对面的颜值审视以外，手势的互动最频繁，所以不要丢了手的分。
护手霜不仅是护肤品，还是一个带着个人审美主张的小物件。从包里拎出一支或可爱或仙气的护手霜，假装漫不经心地抹完，是日常生活中难得有仪式感的高光时刻。
一只优秀的护手霜，不仅好用要体现在滋润度，不粘腻吸收快，还要好看好闻惹人爱。
力求找到又实用又好看又好闻的护手霜，让你保养无死角，仙气不侧漏。
欧舒丹 果木乳护手霜
85元/30mL
购买渠道：代购
欧舒丹最滋润的一款，南方的朋友随意入，北方的大干皮，冬天还是略不够。这款的吸收力一样优秀，没等我凹好造型，就被皮肤吃进去了。滋润和清爽兼得。过半小时去洗手，没有滑溜溜，没有起泡沫，说明护手霜没有浮在皮肤表面。对于爱洗手又爱涂手霜如我，这点非常加分。
适合季节：春秋冬
伊索 赋活护手霜
150元/75mL
购买渠道：代购
这是一款值得等待的护手霜。膏体厚重，需要认真按摩。刚涂完手心会有点粘，手背有油润感。过 1-2 分钟吸收后，便完全吸收了。肉眼可见皮肤提亮了，带着健康光泽，柔嫩得像花骨朵。忍不住惊叹，我怎么还这么嫩啊。过了很久还是润润的，用了很有安全感。
伊索的产品，闻起来都贵贵的，这款是超级自然的柠檬香，带着若即若离的陈皮香，和你的鼻子捉迷藏。
适合季节：春秋冬
BYREDO 返璞归真护手霜
200元/30mL
购买渠道：代购
最近风很大的瑞典小众香氛品牌。膏体很厚很稠，一看就很贵，不是很好推开，但是吸收蛮快的。这款也是会形成油膜（but 这种护手霜补水力都比较弱），你问我油膜是什么，就是手心手背亮亮的，指甲也像涂了底油。
香味巨美巨优雅，玉兰花香带点奶味。妈妈问我为什么吃手指，因为手指太芬芳。用量省，取常规用量三分之二即可。
适合季节：春夏
俄罗斯nc护手霜 50ml
15元/50ml
购买渠道：代购
四种味道我各买了一只，分别是沙棘，橄榄，洋甘菊和柠檬味。
其中沙棘，洋甘菊，柠檬的质地基本一致，属于清爽派，涂完有轻微的油膜感。持久度不太高，适合春夏。
沙棘的味道就像夏日里面的一杯甜蜜果汁，特别好闻超甜蜜。
洋甘菊的味道偏自然清新，仿佛置身于花园里，却不会招蜂引蝶。但我不太喜欢这个味道。
柠檬的味道很委婉，恬淡不张扬，好闻！
只有橄榄的质地偏厚重，更适合秋冬，就是暖阳的味道，略带奶香，闻了就想往跟前靠。这款的油膜感最重，吸收也比较慢，十几分钟过去手心还油油的，这个有点不太舒服。但滋润度，持久力很棒！我觉得冬天用都会很安心不会起皮干燥。
资生堂尿素护手霜
65元/100g
购买渠道：日本
巨大碗，乳霜妆，里面有粉色小颗粒，涂抹中会碎开融化。几乎没有什么味道，需要1分钟上下吸收完，不会有油膜感是那种湿漉漉的感觉，均匀涂完后，立刻觉得手部湿度蹭蹭涨高。
尿素是很好的保湿成分，日本人很喜欢用这个成分。用在脚后跟也很管用。
不过罐装的不便携，只适合在家用或者放在办公桌上，保湿力很强，就是包装和味道上减分了。
适合季节：秋冬
贺本清小甘菊护手霜
58元/75ml
购买渠道：代购
口碑很好的贺本清小甘菊，保湿度和滋润度对秋冬来说完全足够！比较轻薄，但是很滋润，不油腻，有一股淡淡的清香，持久度也蛮不错关键是便宜大碗，随便用也不心疼。管装的比罐装的好用，就是有点太大只了，携带不是很方便。
适合季节：秋冬
miniso 咱们裸熊护手霜
10元/50mL
购买渠道：门店
吸收比较慢，需要按摩半分钟左右。按摩完便非常乖巧，没有油润感，手背补水手心滋润，简直要偷笑。持久度也惊倒我了，不会老觉得要补涂。
香味是淡淡水果香，不俗气。这一切，只要 10 块钱！只要 10 块钱！Well，前面的产品都白看了是不是？不，下面这个更厉害。
适合季节：四季
格兰玛弗兰 西柚护手霜
79元/60mL
购买渠道：天猫旗舰店
曾经的曾经，以为吸收慢是平价护手霜的硬伤，现在我只想对自己的狭隘抱歉。吸收也太快了吧，而且清爽不粘腻，使用感满分！不挑季节！滋润度和持久度soso，算对得起这个价位。
淡淡的果味，带一丁点西柚的苦味，能感受到设计者的用心。不过盖子质感略廉价，和铁皮管不搭。
适合季节：春夏
妮维雅小丸子限定护肤霜
45元/50g
购买渠道：日本
其实它不算严格意义上的hand cream，它属于面霜。但完全可以当作护手霜用。质地是这里面最厚重的，但吸收很快，味道跟铁罐的妮维雅一模一样，谈不上好闻。
50周年的限定款随便拿出来用用还是挺有纪念感的。
保湿持久力我觉得只能是中等。
适合季节：春夏
曼秀雷敦 花语护手霜
15元/50mL
购买渠道：屈臣氏
灯灯灯灯！现在向我们走来的，是本次测评的性价比之queen，贫民窟女孩的成长之星——曼秀雷敦花语护手霜。吸收快，无油膜，自然提亮，补水持久，有了这些品质，就算包装上的玫瑰大了点，队形乱了点，又怎么样呢？
啊不过原来的包装真的比较美。淡淡的玫瑰花茶香，完全没有这个价位该有的廉价和刺鼻。
适合季节：四季