PCB(Printed Circuit Board)，中文名称为印制电路板，又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体，印制板从单层发展到双面、多层和挠性，并且仍旧保持着各自的发展趋势，由于不断地向高精度、高密度和高可靠性方向发展，不断缩小体积、减少成本、提高性能，使得印制板在未来电子设备的发展工程中，仍然保持着强大的生命力。多层PCB板是由多层原料板通过热压成型，在热压工序之前，需要先将多层原料板进行对位，现有对位方法为：操作人员手工将原料板码齐，使用定位销插入原料板的定位孔内进行对齐叠放，该方法不仅效率低下，而且操作人员劳动强度大，易导致原料板的破损。
鉴于上述问题，四元数研发了PCB视觉对位冲床机械手系统是为实现PCB板堆叠放料、自动上料、自动进烤箱、CCD自动扫描定位，机械臂自动校位挂钉上板，冲床冲板，自动堆叠下料而开发的一体化方案，集视觉对位和运动控制与一体，通讯稳定可靠。
PCB视觉对位冲床机械手系统特点：
1、高精度、高效率、高稳定性的视觉对位算法
2、使用网口相机和集成工控机，性能稳定可靠
3、可检测各种形状的目标
4、视觉软件操作简单、人机界面友好
5、视觉对位利用XYR机械手对位，工艺控制与视觉对位复用机械手，极大地节省用户的硬件成本
6、视觉软件与人机界面均提供配方装载与保存功能
7、可根据客户具体机型进行定制化的高效方案
PCB视觉对位冲床机械手系统参数：
硬件平台：工业级工控机+四元数控制器+千兆网口相机
对位精度：±0.1mm
CCD个数：2个
靶标形状：圆、角、边、方形、文字或不规则图形等
深圳四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用，产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。
（1）伺服系统可以实现精确的位置控制，将工件或刀具定位到所需的位置。通过编程和反馈机制，伺服系统能够控制冲床的移动轴（如X、Y、Z轴），使其按照预定的路径和速度进行运动。
（2）伺服系统具有快速响应的特点，能够根据输入信号迅速调整输出，实现高速、高精度的运动。这对于冲床的快速冲击和复杂的冲压操作非常重要。
（3）伺服系统可以控制冲床驱动电机的转矩输出，以适应不同的工件和冲床操作需求。通过调整电机的转矩输出，可以实现不同材料和厚度的工件的冲压加工。
（4）伺服系统可以根据不同的工艺要求和工件特性，调节冲床的加工参数。例如，调整冲床的下降速度、停留时间、冲击力等，以实现不同形状和尺寸的冲压加工。
（5）伺服系统可以与其他自动化设备和传感器进行联动，实现冲床的自动化控制。例如，通过与传感器的配合，实现工件的自动上下料、自动检测和质量控制等功能。
（6）伺服系统支持灵活的编程方式，可以根据不同的冲床操作需求进行程序编写和调整。这使得冲床能够适应不同的工件形状、尺寸和加工要求。
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